探偵事務所で働くワタルとコヨミのもとに、カレン姫とお供のロボット・ダイゴロンが現れた。二人の子孫である彼女は、王位継承者の証・幻の鳥ジュジャクを探す手伝いを頼む。同じ頃、王位を争うミレンジョ姫一味は、ジュジャクを探しに恐竜時代へ。後を追ったワタルたちであったがピンチに陥り、ワタルはカレン姫の力添えでヤットデタマンに変身する。

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